植保无人机在葡萄园飞防作业中的参数优化.pdf

农学学报 2026 16 4 52 56 JournalofAgriculture 0 引言 葡 萄 是 一 种 重 要 的 经 济 果 树 产 量 高 口 感 好 在 水果产销市场深受欢迎 陕西是国内重要的鲜食葡萄 产区 拥有一系列特色优势品牌 近几年葡萄的市场占 有 率 不 断 攀 升 1 但 是 葡 萄 在 生 长 过 程 中 果 实 与 叶 片 易 受 到 灰 霉 病 2 白 粉 病 3 和 霜 霉 病 4 等 病 害 的 威 胁 如 果 控 制 不 到 位 往 往 造 成 巨 大 损 失 植 保 无 人 机 兴 起 后 由 于 较 传 统 人 工 喷 雾 器 具 有 多 方 面 优 点 5 已 经 应 用 在 其 他 果 树 的 化 学 保 护 中 樊 建 斌 等 6 比 较 了 不 同飞行模式在苹果园中作业时的药剂沉积效果 刘枫 等 7 比 较 了 喷 头 流 量 作 业 高 度 和 作 业 速 度3 个 主 要 作 业 参 数 对 雾 滴 在 核 桃 冠 层 沉 积 分 布 的 影 响 潘 波 等 8 针 对 火 龙 果 的 无 人 机 作 业 对 飞 行 高 度 飞 行 速 度 航 线 方 向3 个 主 要 作 业 参 数 进 行 了 比 较 试 验 在 板 栗 园 植保无人机在葡萄园飞防作业中的参数优化 李昊熙 1 李舒琪 1 苏 莹 2 李务焜 1 刘宇通 1 张科诺 1 1 杨凌职业技术学院生物工程学院 陕西咸阳712100 2 西北农林科技大学葡萄酒学院 陕西咸阳712100 摘 要 针 对 植 保 无 人 机 在 葡 萄 园 中 应 用 的 产 业 短 板 问 题 本 研 究 聚 焦 于 飞 行 轨 迹 飞 行 高 度 飞 行 速 度 和 喷 药 速 率 等 关 键 因 素 在 葡 萄 园 开 展 喷 施 试 验 通 过 比 较 雾 滴 覆 盖 率 优 化 飞 防 作 业 参 数 结 果 表 明 无 人 机 在 葡 萄 架 正 上 方 与 在2 行 葡 萄 架 正 中 间 飞 行 对 雾 滴 覆 盖 率 没 有 显 著 影 响 但 是 后 者 作 业 效 率 大 幅 提 升 而 飞 行 高 度 飞 行 速 度 和 喷 药 速 率3 个 因 素 对 雾 滴 覆 盖 率 均 有 显 著 影 响 最 佳 的 作 业 参 数 为 无 人 机 飞 行 于2 行 葡 萄 架 正 中 间 高 度 距 离 葡 萄 顶 梢2m 每 次 喷 施 作 业 下 方 两 侧 的2 行 葡 萄 架 飞 行速度3m s 喷药速率3L min 关键词 植保无人机 葡萄 叶部病虫害 雾滴覆盖 飞行轨迹 喷药速率 中图分类号 S494 文献标识码 A 论文编号 cjas2024 0227 Research on Operation Parameters of Plant Protection UAV in Vineyard LI Haoxi 1 LI Shuqi 1 SU Ying 2 LI Wukun 1 LIU Yutong 1 Zhang Kenuo 1 1 College of Bioengineering Yangling Vocational 2 College of Wine Northwest Agriculture and Forestry University Xianyang Shaanxi 712100 Abstract This experiment addresses the industrial shortcomings of applying plant protection UAV in vineyards focusing on factors such as flight trajectory flight altitude flight speed and spraying speed Spraying experiments were conducted in vineyards to optimize the mist coverage rate for aerial pest control operations The results indicated that flying directly above the grape trellis and flying between two rows of grape trellises did not significantly affect the mist coverage rate but the latter significantly improved operational efficiency Flight altitude flight speed and spraying speed all had a significant impact on mist coverage rate The optimal operational parameters include flying in the middle of two rows of grape trellises at a height of 2 meters from the top of the grapes spraying the two rows of grape trellises below on each pass with a flight speed of 3 m s and a spraying speed of 3 L min Keywords plant protection UAV grape foliar pest mist coverage flight trajectory spraying speed 基金项目 西北农林科技大学博士启动项目 葡萄酒生境下赖氨酸富集对酵母菌抗逆性的影响 Z1090121076 第 一 作 者 简 介 李 昊 熙 男 1986 年 出 生 四 川 西 昌 人 讲 师 博 士 主 要 从 事 经 济 作 物 病 虫 害 教 学 与 研 究 通 信 地 址 712100 陕 西 省 咸 阳 市 杨 陵 区 西 农路10 号 杨凌职业技术学院西校区 Tel 029 87018401 E mail 386061022 通 信 作 者 苏 莹 女 1989 年 出 生 陕 西 宝 鸡 人 副 教 授 博 士 主 要 从 事 葡 萄 与 葡 萄 酒 的 教 学 与 研 究 通 信 地 址 712100 陕 西 省 咸 阳 市 杨 陵 区 西 农 路 22 号 西北农林科技大学北校区 Tel 029 87032199 E mail yingsu 收稿日期 2024 12 24 修回日期 2025 05 06 中 开 展 的 无 人 机 操 作 条 件 筛 选 试 验 中 Arakawa 等 9 比 较了飞机尺寸和喷药速度等作业参数对施药效果的影 响 但 葡 萄 生 产 中 植 保 无 人 机 的 应 用 研 究 相 对 较 少 10 相 较 于 遥 感 无 人 机 11 和 病 虫 测 报 无 人 机 12 已 经 在 葡 萄 园 中 大 量 应 用 植 保 无 人 机 飞 防 优 势 未 能 充 分 发 挥 本 研 究 分 析 植 保 无 人 机 在 葡 萄 园 中 作 业 时 飞 行 轨 迹 飞 行 高度 飞行速度和喷药速率对雾滴覆盖率的影响 探索 最 佳 飞 防 作 业 参 数 旨 在 为 大 面 积 葡 萄 无 人 机 飞 防 奠 定 基 础 为 多 年 生 果 树 病 虫 害 的 化 学 防 治 提 供 参 考 1 材料与方法 1 1 试验材料 选 用 的 大 疆T25P 农 业 无 人 机 深 圳 市 大 疆 创 新 科 技 有 限 公 司 为 尼 龙 碳 纤 螺 旋 桨 维 持 动 力 的 四 旋 翼 飞 行器 作业 药箱 容积20L 配置 的磁 力传 动叶 轮泵 最大 流 量16 L min 具 备 双 重 雾 化 喷 洒 系 统 喷 头 型 号 LX07550SX 药 液 雾 化 粒 径50 500 m 有 效 喷 幅 范 围 4 7m 该型号植保无人机具备全自动作业的功能 试 验 果 园 种 植 葡 萄 品 种 为 阳 光 玫 瑰 2018 年 种 植 试验过程中使用清水进行喷施效果测定 检测作 业 效 果 的 是 雾 滴 测 试 卡 重 庆 六 六 山 下 植 保 科 技 有 限 公 司 尺 寸 为80mm 30mm 测 试 卡 本 色 为 金 黄 色 遇水快速变成浅蓝色并长期留存 1 2 试验时间 地点 试 验 地 位 于 陕 西 省 宝 鸡 市 陈 仓 区 周 原 镇 西 刘 村 属 于 渭 北 旱 塬 南 部 边 缘 地 势 平 坦 葡 萄 园 南 北 长 约 140m 东 西 宽 约60m 总 面 积 约8400m 2 东 西 向 有 约 60 行 葡 萄 架 葡 萄 架 间 距2 2m 葡 萄 架 高 度1 6m 的 位 置 安 装 有 铁 丝 大 致 对 应 于 葡 萄 主 干 分 叉 的 位 置 葡萄枝条和花序再往上生长0 2 0 4m 试 验 于2024 年5 月 下 旬 6 月 中 旬 开 展 葡 萄 处 于 坐 果 期 初 期 进 行 喷 施 试 验 的 日 期 天 气 晴 或 阴 无 风 1 3 作业位置比较 为 了 获 得 植 保 无 人 机 在 葡 萄 园 作 业 的 最 佳 条 件 首 先 比 较 了 飞 行 轨 迹 和 飞 行 高 度2 个 作 业 因 素 对 喷 施 效果的影响 根据葡萄园中葡萄架的分布与植保无人机的喷幅 范 围 设 计3 种 飞 行 轨 迹 图1 单 行 飞 行 轨 迹 P1 飞 行 于 葡 萄 架 正 上 方 每 次 喷 施 作 业 下 方 的1 行 葡 萄 架 每 行 作 业 间 隔2 2m 图1a 双 行 飞 行 轨 迹 P2 飞 行 于 2 行 葡 萄 架 正 中 间 每 次 喷 施 作 业 下 方 两 侧 的2 行 葡 萄 架 每 行 作 业 间 隔4 4 m 图1b 三 行 飞 行 轨 迹 P3 飞 行于葡萄架正上方 每次喷施作业下方1 行与两侧2 行 的葡萄架 图1c 每行作业间隔6 6m 参 照 与 葡 萄 顶 梢 的 相 对 位 置 植 保 无 人 机 作 业 的 图 1 植保无人机在葡萄园作业的 3 种飞行轨迹 c P3 a P1 b P2 53飞 行 高 度 设 计 为3 种 高 度H1 距 离 葡 萄 顶 梢1m 距 离 地 面3m 高 度H2 距 离 葡 萄 顶 梢2m 距 离 地 面4m 高度H3 距离葡萄顶梢3m 距离地面5m 通 过 程 序 设 置 后 各 种 飞 行 轨 迹 与 飞 行 高 度 的 组 合 均 由 植 保 无 人 机 自 动 导 航 飞 行 完 成 保 证 作 业 位 置 的准确性 植保无人机各种飞行轨迹与飞行高度的组 合分别飞行作业5 行 各组合之间间隔2 行葡萄架 测 试 过 程 中 测 试 卡 用 夹 子 固 定 在 距 地 面1 6 m 的 葡 萄 叶 片 上 图1 对 于 飞 行 轨 迹P1 在 飞 行 轨 迹 对 应 的 一 行 葡 萄 树 上 设 置3 张 雾 滴 测 试 卡 对 于 飞 行 轨 迹P2 在 飞 行 轨 迹 两 侧 的 葡 萄 树 上 设 置3 张 测 试 卡 而 对 于 飞 行 轨 迹P3 在 飞 行 轨 迹 对 应 的 一 行 P3a 与 轨 迹 两 侧 P3b 的葡萄树上分别设置3 张测试卡 1 4 作业速度比较 在 确 定 最 佳 作 业 位 置 后 进 一 步 分 析 植 保 无 人 机 在葡萄园作业的飞行速度和喷药速率 根据该款植保 无 人 机 的 性 能 飞 行 速 度 设 置 为3m s F3 4m s F4 5 m s F5 3 种 喷 药 速 率 设 置 为1 L min S1 2 L min S2 3L min S3 3 种 通 过 程 序 设 置 后 各 种 飞 行 速 度 直 接 设 定 与 喷 药 速 率 换 算 成 单 位 面 积 喷 洒 用 量 的 组 合 均 设 置 植 保 无 人 机 自 动 导 航 并 完 成 作 业 保 证 作 业 速 度 的 准 确 性 植保无人机各种飞行速度与喷药速率的组合也分 别飞行作业5 行 各组合之间间隔2 行葡萄架 参考前 一 部 分 在 飞 行 轨 迹 经 过 的 葡 萄 架 设 置3 张 雾 滴 测 试 卡 记录喷施效果 1 5 雾滴数据分析 喷 施 作 业 结 束 后 立 即 用 相 机 对 雾 滴 测 试 卡 的 变 色情况进行记录 同时将测试卡干燥保存备查 根 据 雾 滴 测 试 卡 的 原 始 尺 寸 80 mm 30 mm 将 照 片 转 换 成 相 应 尺 寸 且 像 素 值70000 80000 的 图 片 文 件 利 用 软 件AdobePhotoshop25 0 0 测 算 雾 滴 覆 盖 情 况 13 雾 滴 测 试 卡 上 未 接 触 水 滴 的 黄 色 区 域RGB 值 分 别 为200 230 170 200 30 60 水 滴 覆 盖 的 蓝 色 区 域RGB 值 分 别 为80 110 110 140 210 240 设 置 魔 法 棒 取 样 大 小 为3 3 面 积 像 素 内 的 平 均 颜 色 采 样 选 区 容 差 为15 选 取 蓝 色 区 域 后 识 别 容 差 范 围 内 接 触 水 区 域 记 录 其 像 素 值 全 部 变 蓝 色 区 域 的 像 素 值 占 该雾滴测试卡总像素值的比例即为雾滴覆盖率 将 各 处 理 的 雾 滴 覆 盖 率 进 行 汇 总 利 用 统 计 学 软 件 Statistica 7 0 进 行 两 因 素 方 差 分 析 Two way ANOVA 与 最 小 差 异 显 著 性 分 析 LSD 14 根 据 统 计 结 果 选 取 植 保 无 人 机 在 葡 萄 园 作 业 的 最 佳 作 业 位 置 和 作 业 速 度 并 分 析 飞 行 轨 迹 飞 行 高 度 飞 行 速 度 与 喷药速率对作业效果的影响 2 结果与分析 2 1 作业位置优化 如 图2 所 示 植 保 无 人 机 按 照P3 轨 迹 飞 行 时 轨 迹 两 侧 葡 萄 架 P3b 的 平 均 雾 滴 覆 盖 率 为4 15 图 2d 显 著 少 于 轨 迹 对 应 的 一 行 P3a 葡 萄 架 的 平 均 覆 盖 率 19 92 图2c 说 明 按 照 这 种 飞 行 轨 迹 雾 滴 不 能 均 匀 有 效 地 覆 盖 葡 萄 园 中 的 所 有 葡 萄 架 无 法 满 足 植 保 无 人 机 作 业 的 要 求 因 此P3 轨 迹 不 被 选 取 相 关的飞行覆盖率数据不进行方差分析 如 表1 所 示 飞 行 高 度 对 覆 盖 率 有 显 著 影 响 P 0 001 飞 行 高 度 为2m 的2 个 飞 行 轨 迹 覆 盖 率 均 大 于 25 在 其 他 高 度 下 作 业 覆 盖 率 都 在20 以 下 最 a P1 b P2 c P3 轨迹对应的一行葡萄架 P3a d P3 轨迹两侧葡萄架 P3b 图 2 植保无人机距离葡萄顶梢距离为 2 m 时 3 种飞行轨迹的雾滴覆盖率 表 1 植保无人机在 2 个飞行轨迹的 3 个飞行高度作业的 雾滴覆盖率 作业位置 P1H1 P1H2 P1H3 P2H1 P2H2 P2H3 覆盖率 15 30 2 86c 28 71 0 80a 18 31 1 27c 17 13 2 81c 25 22 4 33b 19 14 1 13c 注 最 小 差 异 显 著 性 分 析 LSD 中 小 写 字 母 表 示 差 异 显 著 P 0 05 下同 李昊熙等 植保无人机在葡萄园飞防作业中的参数优化 54小 差 异 显 著 性 分 析 也 表 明 飞 行 高 度 为2 m 的2 个 飞 行轨迹同其他作业位置的覆盖率有显著差异 飞行轨 迹 对 覆 盖 率 的 影 响 不 显 著 P 0 819 飞 行 轨 迹 与 飞 行 高 度 的 相 互 作 用 对 覆 盖 率 的 影 响 也 不 显 著 P 0 194 说 明 植 保 无 人 机 在2 个 飞 行 轨 迹 进 行 作 业 达 到 的 覆 盖 率 效 果 没 有 区 别 但 是 选 择 双 行 作 业 飞 行 轨 迹P2 一 次 可 以 作 业2 行 葡 萄 架 较 单 行 作 业 的 飞 行 轨 迹P1 喷施效率有很大提高 覆盖率却没有显著差异 因此 选择 飞行 轨迹P2 在距 离葡 萄顶 梢2m 距离 地面4m 的 飞 行 高 度 作 业 是 葡 萄 园 中 植 保 无 人 机 的 最 佳 作 业 位置 2 2 适宜速度优选 植 保 无 人 机 在3 个 飞 行 速 度 与3 个 喷 药 速 率 下 进 行 作 业 对 应 的 覆 盖 率 情 况 如 表2 双 因 素 方 差 分 析 表 明 植 保 无 人 机 作 业 时 飞 行 速 度 P 0 001 与 喷 药 速 率 P 0 001 对 于 覆 盖 率 均 有 显 著 影 响 飞 行 速 度 与 喷 药 速 率 的 相 互 作 用 对 覆 盖 率 的 影 响 也 是 显 著 的 P 0 002 最 小 差 异 显 著 性 分 析 显 示 在 飞 行 速 度3m s 喷 药 速 率3L min 的 情 况 下 覆 盖 率 达 到26 03 显 著 高 于 其 他 组 合 P 0 05 速 度 过 快 或 者 过 慢 都 会 降 低 喷施效果 3 结论与讨论 目 前 植 保 无 人 机 已 大 范 围 应 用 于 大 田 农 作 物 15 16 经 济 作 物 17 和 园 林 观 赏 植 物 18 等 多 个 农 林 业 领 域 在 作 业 参 数 充 分 积 累 下 在 葡 萄 园 中 也 达 到 了 减 少 农 药 施 用 量 的 效 果 但 喷 施 量 等 作 业 参 数 的 积 累 比 较欠缺 8 本研究使用大疆T25P 四旋翼植保无人机对 葡萄园进行不同作业参数的对比试验 比较飞行轨迹 飞 行 高 度 飞 行 速 度 和 喷 药 速 率 对 雾 滴 覆 盖 率 的 影 响 葡 萄 园 中 葡 萄 架 按 照 一 定 距 离 的 行 列 分 布 同 大 田 农 作 物 连 片 分 布 的 情 况 不 同 需 要 考 虑 无 人 机 的 飞 行 轨 迹 对 作 业 效 果 的 影 响 樊 建 斌 等 6 在 苹 果 园 的 喷 施 试 验 中 针 对 几 株 苹 果 树 进 行 了 作 业 位 置 的 比 较 试 验 结果表明 无人机在树顶正上方盘旋飞行和树顶斜 上方向飞行时对果树上层害虫的防效显著高于在树顶 正 上 方 单 向 飞 行 明 确 了 果 园 中 无 人 机 作 业 位 置 对 果 树 喷 施 效 果 的 影 响 但 未 深 入 开 展 相 应 飞 行 轨 迹 对 于 整个苹果园的作业效率的评估 本研究进行飞行轨迹 比较时 充分考虑了无人机在整个葡萄园的作业效率 设 计 了 单 行 作 业 双 行 作 业 和 三 行 作 业 的3 种 飞 行 轨 迹 无 人 机 三 行 作 业 时 飞 行 轨 迹 在 葡 萄 架 正 上 方 每 次喷施作业下方1 行与两侧2 行的葡萄架 但相邻两侧 葡萄架的平均雾滴覆盖率显著少于中间直接经过的葡 萄架 说明按照这种作业轨迹 雾滴不能均匀有效地覆 盖葡萄园中的所有葡萄架 而无人机在葡萄架正上方 单 行 作 业 与 在2 行 葡 萄 架 正 中 间 作 业 时 对 雾 滴 覆 盖 率没有显著影响 但是在葡萄园大面积作业的时候 后 者 一 次 作 业2 行 作 业 效 率 大 幅 提 升 是 植 保 无 人 机 在 葡萄园的最佳作业轨迹 本研究结果表明 飞行高度 飞行速度和喷药速率 3 个 因 素 对 葡 萄 树 上 的 雾 滴 覆 盖 率 均 有 显 著 影 响 这 与其他大田农作物开展的研究结果相似 在玉米田开 展 的 植 保 无 人 机 作 业 效 果 试 验 中 王 潇 楠 等 15 测 试 了3 种飞行高度与3 个飞行速度 证明这2 个因素对喷施农 药 雾 滴 在 玉 米 冠 层 沉 积 量 有 显 著 影 响 范 明 洪 等 16 开 展 的 试 验 比 较 了 相 同 飞 行 高 度 与 飞 行 速 度 下3 种 喷 液 量 对 杂 草 的 影 响 表 明 喷 施 速 率 对 杂 草 上 雾 滴 覆 盖 率 和 沉 积 量 有 显 著 影 响 胡 毅 翀 等 17 在 烟 田 进 行 的 无 人 机 飞 防 测 试 中 同 时 涵 盖 了3 种 飞 行 高 度 3 种 飞 行 速 度 与3 种 药 液 用 量 通 过 分 析 3 个 因 素 均 显 著 影 响 烟 叶 赤 星 病 的 防 效 杨 志 恒 等 18 在 园 林 观 赏 植 物 开 展 的 无人机飞防试验也表明 飞行高度 飞行速度和喷液量 均 显 著 影 响 冠 层 雾 滴 沉 积 量 本 研 究 认 为 无 人 机 在 葡 萄 园 中 作 业 的 最 佳 喷 施 速 率 为3 L min 根 据 大 疆 T25P 无 人 机 的 飞 行 控 制 模 式 换 算 对 应 药 剂 用 量 为 30L hm 2 与 玉 米 田 16 和 烟 田 17 的 最 佳 喷 药 速 率 相 同 大 于 核 桃 的 最 佳 速 率2L min 7 而 最 佳 飞 行 高 度 是 距 离 葡 萄 顶 梢2m 也 就 是 距 离 地 面4m 高 于 火 龙 果 8 的 最 佳 作 业 高 度 距 冠 层1m 核 桃 的 距 树 冠1 5m 7 以 及 玉 米 15 和 烤 烟 17 的 距 地 面2 5m 但 比 黄 山 栾 18 的 距 离 树 冠 顶3 5 m 低 葡 萄 园 中 无 人 机 作 业 的 最 佳 飞 行 速 度 为3m s 与 火 龙 果 8 相 同 低 于 玉 米 田 15 和 烟 田 17 中 最 佳 飞 行 速 度4 m s 比 核 桃 7 和 黄 山 栾 18 的 最 佳 作 业 速 度1m s 更 快 说 明 作 业 条 件 与 植 株 本 身 的 尺 寸 相 表 2 植保无人机在不同飞行轨迹和高度作业的雾滴覆盖率 作业位置 F3S1 F3S2 F3S3 F4S1 F4S2 F4S3 F5S1 F5S2 F5S3 覆盖率 19 42 1 62de 22 66 0 24b 26 03 2 25a 14 69 1 56f 20 77 2 07bcd 19 76 0 59cde 9 58 2 66g 17 72 0 41e 22 43 1 42bc 55关 也受作物在田间的分布特点影响 综 上 所 述 本 研 究 探 索 出 的 在 葡 萄 园 中 开 展 植 保 无 人 机 飞 防 作 业 最 佳 的 作 业 参 数 为 无 人 机2 行 葡 萄 架 正 中 间 飞 行 飞 行 高 度 距 离 葡 萄 顶 梢2m 距 离 地 面4m 每 次 喷 施 作 业 下 方 两 侧 的2 行 葡 萄 架 飞 行 速 度3m s 喷 药 速 率3L min 按 照 试 验 地 葡 萄 园 的 布 局 估 算 无 人 机 作 业 每 公 顷 葡 萄 需 要 耗 时30min 中 途 补 充 药 水 与 更 换 电 池1 次 后 续 研 究 应 扩 展 到 不 同 的 葡 萄 栽 培 环 境 以 验 证 参 数 在 多 样 条 件 下 的 效 果 并 且 选 择 有 病 害 大 量 发 生 的 葡 萄 园 结 合 施 用 药 剂 进 行 防 效 的 综 合 评 估 相 关 参 数 可 以 供 葡 萄 飞 防 作 业 时 使 用 也 可 以 为其他果园的无人机作业提供参考 参考文献 1 武 曦 郭 华 王 越 等 我 国 省 际 葡 萄 产 业 竞 争 力 评 价 J 北 方 园 艺 2023 22 138 145 2 焦 甜 甜 沈 凤 英 王 娇 等 咯 菌 腈 与 解 淀 粉 芽 胞 杆 菌X 119 复 配 对 葡萄灰霉病的防效 J 植物保护学报 2024 51 3 698 708 3 何 瑞 玒 付 海 滨 尹 祺 等 TUB2 基 因 作 为 葡 萄 白 粉 病 菌DNA 条 形 码的生物信息学分析 J 中国果树 2024 7 81 88 4 KOLEDENKOVA K ESMAEEL Q JACQUARD C et al Plasmopara viticola the causal agent of downy mildew of grapevie From its taxonomy to disease management J Frontiers in microbiology 2022 13 889472 5 张 诗 萌 丁 波 杨 洪 等 植 保 无 人 机 施 药 对 烟 田 节 肢 动 物 群 落 的 影 响 J 山地农业生物学报 2022 41 5 88 92 6 樊 建 斌 范 仁 俊 赵 劲 宇 等 不 同 飞 行 模 式 下 无 人 机 施 药 沉 积 分 布 及对苹果黄蚜的防效 J 中国植保导刊 2020 40 11 77 19 7 刘 枫 贺 有 超 张 俊 佩 等 植 保 无 人 机 作 业 参 数 对 雾 滴 在 核 桃 冠 层 沉积分布的影响研究 J 中国果树 2024 12 102 106 8 潘 波 王 冰 洁 姜 蕾 等 两 种 植 保 无 人 机 对 火 龙 果 冠 层 的 作 业 参 数 优化 J 植物保护学报 2021 48 3 528 536 9 ARAKAWA T KAMIO S Control efficacy of UAV based ultra low volume application of pesticide in chestnut orchards J Plants 2023 12 2597 10 景 春 无 人 机 喷 雾 技 术 在 葡 萄 园 病 虫 害 防 治 中 的 应 用 J 农 业 工 程技术 2024 8 73 74 11 陈 星 晖 无 人 机 遥 感 技 术 在 葡 萄 园 中 的 应 用 研 究 现 状 与 展 望 J 中外食品工业 2024 12 43 45 12 张 卫 华 农 业 无 人 机 技 术 在 病 虫 害 监 测 中 的 应 用 J 农 村 科 学 实 验 2024 10 73 75 13 应 希 源 四 种 测 定 不 规 则 实 物 截 面 面 积 方 法 的 探 讨 J 大 学 数 学 2023 39 4 72 76 14 SUY HERAS J M GAMEROA et al Impact of nitrogen addition onwinefermentationbyS cerevisiaestrainswithdifferentnitrogen requirements J Journal of agriculturaland food chemistry 2021 69 6022 6031 15 王 潇 楠 王 思 威 雷 春 媚 等 植 保 无 人 机 喷 施 氯 虫 苯 甲 酰 胺 在 玉 米 冠 层 中 沉 积 分 布 及 对 草 地 贪 夜 蛾 的 防 治 效 果 J 应 用 昆 虫 学 报 2023 60 4 1244 1253 16 范 明 洪 兰 玉 彬 赵 德 楠 等 植 保 无 人 机 低 容 量 喷 雾 防 除 玉 米 田 杂 草的雾滴沉积特性及除草效果 J 植物保护 2022 48 5 304 309 17 胡 毅 翀 曾 健 徐 媛 等 基 于 飞 防 参 数 植 保 无 人 机 对 烟 草 赤 星 病 防 治效果研究 J 农业开发与装备 2024 4 152 156 18 杨 志 恒 孙 娟 孙 艳 等 植 保 无 人 机 喷 雾 参 数 对 黄 山 栾 冠 层 雾 滴 沉 积的影响 J 中国植保导刊 2024 44 2 13 17 李昊熙等 植保无人机在葡萄园飞防作业中的参数优化 56